Reglerteknik I
Kursplan, Grundnivå, 1RT490
- Kod
- 1RT490
- Utbildningsnivå
- Grundnivå
- Huvudområde(n) med fördjupning
- System i teknik och samhälle G2F, Teknik G2F
- Betygsskala
- Med beröm godkänd, icke utan beröm godkänd, godkänd, underkänd
- Fastställd av
- Teknisk-naturvetenskapliga fakultetsnämnden, 16 mars 2009
- Ansvarig institution
- Institutionen för informationsteknologi
Behörighetskrav
Envariabelanalys, Linjär algebra II. Transformmetoder.
Mål
För godkänd kurs ska studenten kunna
- definiera grundläggande reglertekniska begrepp
- beräkna samband mellan modeller av linjära dynamiska system i form av differentialekvationer, tillståndsbeskrivningar, transientsvar, överföringsfunktioner och frekvenssvar
- analysera linjära system med avseende på stabilitet, stationära egenskaper, styrbarhet och observerbarhet samt snabbhet och dämpning
- utvärdera återkopplade linjära system med avseende på stabilitet respektive känslighet och robusthet gentemot modellfel och störningar
- tolka och använda grafiska metoder och verktyg som blockdiagram, rotort, Bodediagram och Nyquistdiagram
- redogöra för hur enkla regulatorer (PID-regulatorer, lead-lagkompensering, tillståndsåterkoppling) och regulatorstrukturer (framkoppling och kaskadreglering) fungerar
- utforma enkla regulatorer utifrån givna specifikationer
- utforma en observatör för skattning av tillstånd i en tillståndsmodell samt redogöra för hur den fungerar
Innehåll
Modellering och matematisk beskrivning av linjära dynamiska system i tids- och frekvensdomänen:
impulssvar, stegsvar, överföringsfunktion, Bode- och Nyquist-diagram, tillståndsbeskrivning. Skattning av tillstånd med observatör. Stabilitetsanalysmetoder inklusive Nyquistkriteriet.
Reglerstrategier:
PID-regulatorn, kompensering med hjälp av Bodediagram och tillståndsåterkoppling. Känslighet och robusthet. Kravspecifikationer och syntes av reglersystem.
Laborationer: Processlaborationer och datorlaborationer. I samtliga laborationer används MATLAB.
Undervisning
Föreläsningar, lektioner och laborationer.
Examination
Skriftligt prov vid kursens slut (4 hp), samt processlaborationer (1 hp).
Övergångsbestämmelser
Denna kurs ersätter kurserna Reglerteknik 6 hp (1RT491), Reglerteknik 4,5 hp (1TV231), Reglerteknik 4,5 hp (1MB290), Reglerteknik 6 hp (1TT491) samt Återkopplade system och reglerteknik (1TS150), och kan inte räknas in i examen tillsammans med någon av dessa.