Behörighetskrav

Reglerteknisk design och Realtidsprogrammering.

Syfte

Målet med kursen är att tillhandahålla kunskaper om inbyggda styrsystem samt ge praktisk erfarenhet i design av sådana på en given plattform. Uppgifterna inom kursen syftar till att ta fram en lösning till ett konkret problem som har med styrning, navigering av och samverkan mellan autonoma robotar att göra. Att, med lärarens hjälp, hitta effektiva och tillförlitliga tekniker för detta utgör en del av själva projektuppgiften. Det anges inte på förhand från vilket ämne som sådana tekniker kan inhämtas. Tillvägagångssättet återspeglar det faktum att inbyggda system är ett multidisciplinärt ämne och att systemfunktionen ska komma i första rummet.

Innehåll

Kursen är projektbaserad och förutsätter användandet av avancerade metoder och verktyg från dynamiska system och datorteknik. Som tillämpning väljs en autonom fyrbent robot med sammanlagt tjugo mekaniska frihetsgrader och modern givarutrustning inklusive video och ljud. Projektuppgifterna kräver systemtänkande, dvs. helhetssyn med betoning på systemets funktion, och inbegriper både modellbaserad design av algoritmer och implementering i en realtidsmiljö. Samspelet mellan design och implementering får därmed särskild uppmärksamhet. Experimenten med roboten möjliggör praktisk utvärdering av erhållen prestanda och analys av för- och nackdelar med den valda systemlösningen.

Undervisning

Föreläsningar,laborationer och projektarbete.

Examination

Skriftlig rapport och muntlig presentation av projekten.