Behörighetskrav

120 hp inklusive Reglerteknik

Mål

För godkänt betyg ska studenten (kunna)

• beräkna samband mellan flervariabla dynamiska modeller i form av tillståndsmodeller, överföringsfunktioner, samt poler och nollställen
• analysera flervariabla dynamiska system med avseende på stabilitet, robusthet, känslighet för störningar, statiska egenskaper samt styrbarhet och observerbarhet
• analysera olineära dynamiska system med fasplananalys, och utföra stabilitetsanalyser med Lyapunovteknik
• analysera brusstörda dynamiska system, och beräkna stationära varianser för givna linjära modeller
• göra design av optimala observatörer (Kalmanfilter)
• analysera givna specifikationer för ett reglersystem och avgöra om dessa kan uppfyllas, och om designproblemet är lätt eller svårt
• designa regulatorer för lineära flervariabla system baserat på internal model control, lineär-kvadariskt styrning, optimering av H-2 och H-oändlighetskriterier, samt robust reglering
• utvärdera regulatorer via laborationer på verkliga processer

Innehåll

Observatörer och återkoppling från rekonstruerade tillstånd. Matematisk beskrivning av linjära flervariabla system i kontinuerlig tid. Styrbarhet och observerbarhet. Stabilitet. Beskrivning av störningar. Syntes av regulatorer. Känslighet och robusthet för flervariabla system. Teoretiska begränsningar för prestanda. Linjärkvadratisk teori. Separationssatsen. LTR-metodik. Robust kretsformning. Prediktionsreglering. Analys av system som har enkla olinjäriteter.

Undervisning

Föreläsningar, lektioner, och laborationer. Frivilliga inlämningsuppgifter.

Examination

Skriftligt prov vid kursens slut (8 hp), samt laborationer och ev. gästföreläsningar (1 hp).

Övriga föreskrifter

Kursen har till stor del samma innehåll som kursen Reglerteknisk design (1TT492), och kan inte tillgodoräknas i en examen tillsammans med denna.