Introduktion till datorbaserade reglersystem
Kursplan, Grundnivå, 1RT485
- Kod
- 1RT485
- Utbildningsnivå
- Grundnivå
- Huvudområde(n) med fördjupning
- Teknik G2F
- Betygsskala
- Med beröm godkänd (5), Icke utan beröm godkänd (4), Godkänd (3), Underkänd (U)
- Fastställd av
- Teknisk-naturvetenskapliga fakultetsnämnden, 16 mars 2010
- Ansvarig institution
- Institutionen för informationsteknologi
Behörighetskrav
60 hp naturvetenskap/teknik, inklusive Envariabelanalys och Linjär algebra II.
Mål
För godkänd kurs ska studenten kunna
- definiera grundläggande reglertekniska begrepp
- beräkna samband mellan olika modellrepresentationer, i diskret och kontinuerlig tid
- analysera linjära tidsinvarianta system med avseende på relevanta egenskaper
- utforma och implementera enkla regulatorer
Innehåll
Modellrepresentationer: Tillståndsbeskrivningar och tillståndsekvationens lösning i diskret och kontinuerlig tid. Sampling. Överföringsfunktioner och -operatorer. Övergång från överföringsfunktion till tillståndsform och vice versa.
Systemegenskaper: Styrbarhet och observerbarhet. Statisk förstärkning. Stegsvar och impulssvar i diskret och kontinuerlig tid. Frekvensegenskaper. Stabilitet i diskret och kontinuerlig tid; asymptotisk stabilitet, insignal-utsignalstabilitet, Nyquistkriteriet.
Regulatordesign: Polplacering med tillståndsmetoder. Tillståndsåterkoppling med observatör. PID-regulatorer. Stabilitetsmarginaler. Känslighetsfunktionerna. Begreppet robusthet. Datorimplementering (sampling, ordlängd, tidsfördröjningar, vikningseffekten, etc.).
Undervisning
Föreläsningar, lektioner och laborationer.
Examination
Skriftligt prov vid kursens slut (4 hp), samt processlaborationer (1 hp).
Övergångsbestämmelser
Denna har överlappande innehåll med kurserna Reglerteknik I 5 hp (1RT490), Reglerteknik 6 hp (1RT491), Reglerteknik 4,5 hp (1TV231), Reglerteknik 4,5 hp (1MB290), Reglerteknik 6 hp (1TT491) samt Återkopplade system och reglerteknik (1TS150), och kan inte räknas in i examen tillsammans med någon av dessa.