Behörighetskrav

60 hp naturvetenskap/teknik, inklusive Envariabelanalys och Linjär algebra II.

Mål

Efter godkänd kurs ska studenten kunna

• definiera grundläggande reglertekniska begrepp
• beräkna samband mellan olika modellrepresentationer, i diskret och kontinuerlig tid
• analysera linjära tidsinvarianta system med avseende på relevanta egenskaper
• utforma och implementera enkla regulatorer

Innehåll

Modellrepresentationer: Tillståndsbeskrivningar och tillståndsekvationens lösning i diskret och kontinuerlig tid. Sampling. Överföringsfunktioner och -operatorer. Övergång från överföringsfunktion till tillståndsform och vice versa.

Systemegenskaper: Styrbarhet och observerbarhet. Statisk förstärkning. Stegsvar och impulssvar i diskret och kontinuerlig tid. Frekvensegenskaper. Stabilitet i diskret och kontinuerlig tid; asymptotisk stabilitet, insignal-utsignalstabilitet, Nyquistkriteriet.

Regulatordesign: Polplacering med tillståndsmetoder. Tillståndsåterkoppling med observatör. PID-regulatorer. Stabilitetsmarginaler. Känslighetsfunktionerna. Begreppet robusthet. Datorimplementering (sampling, vikningseffekten, etc.).

Undervisning

Föreläsningar, lektioner och laborationer.

Examination

Skriftligt prov vid kursens slut (4 hp), samt laborationer (1 hp).

Övergångsbestämmelser

Denna har överlappande innehåll med kurserna Reglerteknik I 5 hp (1RT490), Reglerteknik 6 hp (1RT491), Reglerteknik 4,5 hp (1TV231), Reglerteknik 4,5 hp (1MB290), Reglerteknik 6 hp (1TT491) samt Återkopplade system och reglerteknik (1TS150), och kan inte räknas in i examen tillsammans med någon av dessa.